ロボットコンテスト2015　インタビュー　（ 2015/11/2 ）

弓削商船高専Bチーム　　　ロボット名　「くま」
メンバー：電子機械工学5年　林祐希，松本勝行，森雅哉
指導教員：大澤茂治

左から、大澤先生、森君、林君、松本君

――まず、ロボコン四国地区大会、お疲れ様でした。そして、「デザイン賞」おめでとうございます。
（メンバー全員）	有難うございます。
（林君）	「デザイン賞」が取れて、良かったです。一回戦で敗退したので、賞も取れないだろうなぁと思っていたので、授賞式で名前を呼ばれたとき、びっくりしました。しかも「デザイン賞」ですから。後で、「優勝」，「準優勝」とほぼ同じ価値がある賞だと聞いて，さらに驚きました。

――なぜ、ロボコンに参加しようと思ったのですか？
（林君）	せっかく高専に入ったので、高専のもっとも大きいイベントである高専ロボコンに参加したいと思ったからです。
（松本君）	去年、ピットクルーとして参加させてもらい、興味を持ったからです。（ピットクルーとは、ロボットの調整や準備の手伝いを行う役割）
（森君）	林君と同じですが、高専生なので機会があれば、ロボコンに参加したいと思っていました。

――ロボット名は「くま」ですが、なぜ「くま」と名付けたのでしょうか？
（森君）	輪投げ機械を英語にすると、「Quoits Machine」であり、２つの単語の最初の２文字をとり、読むと「クマ」と読めます。このことから、「くま」と名付けました。

――先ほど、輪投げ機械と言いましたが、本年度の課題を教えてもらえますか？
（松本君）	一言で説明すると、「輪投げ」です。ロボットが9本のポールに輪を入れる課題です。高さ1m、2.5m、3mのポールがあります。

――「くま」は，どのようなロボットですか？
（林君）	クロスボウを搭載した車輪型移動機構のロボットです。クロスボウと言いましたが、実際には「弓」をモデルにしています。弓で輪を高く，遠くに飛ばすロボットです。練習では，3mのポールを超える高さまで輪を飛ばすことができました。大会の前日、ロボットの調整などを行う場所で，協賛企業の方々がロボットを見に来てくれるのですが、そのとき、「クロスボウ型は珍しいので期待しています」や「シンプルで良いね」とか「重心が低くて、安定感があるので良いね」などの良いコメントを頂け、うれしかったです。

――なぜ、輪を投げる機構を「クロスボウ型」、「弓型」にしたのでしょうか？
（林君）	弓削商船高専の「弓」という一文字をどうしても機構として実現したかったためです。実は・・・。本当は、私が弓道をやっていたからです。ロボコンを通じて、弓道の良さを皆さんに知ってもらいたいと思ったからです。

――他のメンバーは「弓型」で異議はなかったのでしょうか？　他のアイデアとかはなかったのでしょうか？
（松本君）	アイデアですが、「弓型」の他に、「ピッチングマシーン」と「布の張りを利用する」がありました。「ピッチングマシーン」は、他のチームもやりそうだと思いました。ロボコンはアイデア対決なので、他のチームと同じアイデアだとどうしても評価が悪くなると聞きいていましたので、「ピッチングマシーン」案は没にしました。「布の張りを利用する」という案ですが、この地域に関することで何かアイデアがないかと考えたのですが、愛媛県の今治の「今治タオル」が浮かびました。これを利用し，輪を投げられないかと思ったのですが、これで高さ3mも輪を飛ばせるのかという疑問がありました。なので、林君の強い希望があった「弓型」を採用しました。ただ、途中、変更しようかという議論はありました。6月下旬ごろだったと思いますが、とりあえず「弓型」発射台を製作し、輪をそのままの形で飛ばしたところ、全く飛びませんでした。このとき、議論しました。議論だけではなく、どうやったら飛ぶかという実験も行いました。結局、輪を二つ折りにすると飛ぶことがわかり、そのまま「弓型」で行くことになりました。「デザイン賞」をとれたので、このアイデアと決断は良かったと思っています。

――「デザイン賞」を取りましたが、大会の目標はありましたか？
（森君）	1勝，または企業名が入った賞を取ることでした。一番高いポールに輪を入れるのは、多くのチームが不可能だと考えていました。なので，手前の低いポール3本に輪を入れ、その後、高いポールに輪を入れられれば、50%くらいの確率で1勝できるのではと思っていました。また、この結果を出せば、企業名の入った賞ももらえるのではと考えていました。しかし、大会では、1本しか輪を入れられなかったので、初戦で敗退し、企業名の入った賞も取れないと思っていました。なので、「デザイン賞」をもらえるとは、思ってもいませんでした。もらったときは、嬉しさよりも驚きの方が大きかったです。「弓型」の輪投げ機構が評価されたというのを聞いて、本当に「アイデア対決」なんだと感じました。（高専ロボコンの正式名称は「アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト。）

――先ほど、「大会では、1本しか輪を入れられなかった」とおっしゃいましたが、練習でも同様だったのでしょうか？　ロボットの実力を発揮できたのでしょうか？
（森君）	練習では，2本，3本と輪をポールに入れられていたのですが、大会前日の練習中にモータが故障してしまいました。予備のモータも持ってきていたのですが、いつ購入したのかわからないもので、今年購入したモータと同じように動作するかわかりませんでした。予備のモータに交換し、動作を確認しましたが、やはり不安は的中しました。左右のタイヤに着けているモータの回転数が異なり、うまく動作しない状態でした。このため、ポールの前まで行くのに時間がかかり、練習と同じ回数、輪を飛ばすことができませんでした。本番では1本、輪を入れられたので、最低限のことはできたかなぁと思いましたが、やはり2本以上は入れたかったです。

――大会に参加しての感想を聞かせてください。
（林君）	練習ではうまく輪が入っていたのに、本番では、意外と緊張してしまって輪が入らなかったことが残念です。精神面での強化も必要でした。
（松本君）	香川高専の2キャンパスのチームと応援団の団結力・一体感がすごかったです。強いチームを実感しました。
（森君）	思っていた以上に他の高専のロボットがすごかったです。他の地区よりも四国地区は強豪が集まっているのだと感じました。

――来年ロボコンに参加する後輩に一言ありますか？
（林君）	ロボット製作や技術習得以外にもたくさんのことが得られます。さらに、素敵なアナウンサーとお話しできる貴重な体験ができます。ぜひ、参加して楽しんでください。
（松本君）	僕たちのロボットを超えてください。
（森君）	過去の動画を見て、勉強し、良いロボットを作ってください。

――ありがとうございました。